Majlis Daerah Jempol telah diwujudkan pada 1 Ogos 1980 ekoran daripada persempadanan semula kawasan pentadbiran Daerah Kuala Pilah. Persempadanan tersebut telah mengwujudkan satu daerah baru yang dikenali sebagai Daerah Jempol di mana sebelum itu ianya dikenali sebagai Daerah Kecil Bahau yang diletakkan di bawah pentadbiran Daerah Kuala Pilah. 

Sebelum 14 Jun 2001, pejabat Majlis Daerah Jempol sering bertukar tempat sejak ianya ditubuhkan. Pada awalnya pejabat Majlis Daerah Jempol ditempatkan di Bangunan JKR, Bandar Bahau yang sekarang ini merupakan Perpustakaan Awam Daerah Jempol. Kemudian, pada tahun 1985 berpindah ke Bangunan Dewan Majlis Daerah Jempol di Jalan Rumah Murah, Bahau dan pada tahun 1986 berpindah semula ke Bangunan JKR. Pada tahun 1987, pejabat Majlis Daerah Jempol berpindah lagi ke Bangunan Pejabat Daerah Jempol di Jalan Taman Tasik, Bahau sehingga 14 Jun 2001. Kini, pejabat Majlis Daerah Jempol telah mempunyai bangunannya sendiri di Bandar Seri Jempol yang dahulunya dikenali sebagai Bandar Baru Serting.  

Umumnya, Daerah Jempol disempadani oleh Daerah Bera, Pahang di sebelah utara, Daerah Jelebu di barat laut, Daerah Kuala Pilah di barat, Daerah Tampin di selatan dan tenggara, serta Daerah Segamat di Johor. Daerah Jempol merupakan daerah terbesar di Negeri Sembilan dengan keluasan 148,277.31 hektar yang merangkumi lima buah mukim, iaitu Serting Ilir, Serting Ulu, Kuala Jempol, Jelai dan Rompin. Walau bagaimanapun, kawasan operasi Majlis Daerah Jempol hanya seluas 27,091 hektar (18 peratus) daripada keluasan daerah di mana sebahagian besarnya hanya meliputi kawasan di sekitar Bandar Bahau, Bandar Seri Jempol, Pekan Batu Kikir, Pekan Rompin dan Mahsan.

Pengurusan Majlis Daerah Jempol, ditadbir oleh sebuah Majlis yang dianggotai oleh 24 orang Ahli Majlis yang terdiri daripada seorang Yang Dipertua dan 24 orang Ahli Majlis yang dilantik oleh Pihak Berkuasa Negeri bagi satu tempoh tertentu yang terdiri daripada pegawai-pegawai teknikal daripada jabatan kerajaan dan juga wakil penduduk setempat. Majlis Daerah Jempol diketuai oleh seorang Yang Dipertua dan dibantu oleh seorang Setiausaha Majlis yang menjalankan tugas pentadbiran secara sepenuh masa.